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关于开展博士后专项资金检查工作的通知各博士后设站单位:    按照《关于印发<省人社厅开展资金(基金)专项检查工作实施方案>的通知》(黑人社函[2017]278号)要求,为进一步规范和加强博士后专项资金管理,严肃财经纪律,提高博士后专项资金使用效率,充分发挥博士后专项资金在促进人才培养、推动创新创业中的作用,经研究,对博士后设站单位开展经费专项检查工作,现将有关事宜通知如下:    一、 专项检查范围此次专项检查的范围:博士后专项资金(包含博士后资助经费、博士后科研启动金、博士后出站留省生活津贴)使用单位。检查2015年1月1日至今的各项专项资金收支管理情况,必要时可追溯到以前年度。    二、检查内容检查博士后专项资金使用单位是否严格按照规定管理和使用资金,是否存在随意改变专项资金用途、挤占挪用侵占专项资金等问题,检查历次审计监督发现问题的整改落实情况。    三、专项检查工作步骤    (一)各单位自查阶段(通知下发之日起至8月30日)各单位要按照检查内容落实到位,认真组织自查,做到不走过场,全面覆盖,形成自查报告,将纸质报告于9月1日前报送至省博士后管理办公室,同时将电子文档发送至指定电子邮箱。对检查出问题列出问题清单,限时整改。    (二)实地检查阶段(8月31日、9月1日)采取随机抽取的方式,到博士后专项资金使用单位开展专项检查工作,请被检查单位按《博士后专项资金被检查单位需提供资料清单》准备好检查材料。    四、相关要求   各单位要高度重视,把专项检查工作摆在首要位置,进一步强化责任意识,精心部署落实,切实做到组织领导到位、工作人员到位、岗位责任到位,全力做好自查,主动配合检查,确保检查不走过场。    五、检查组成员    刘 磊 省博士后管理办公室主任    魏升军  省博士后管理办公室主任科员    徐延生  省博士后管理办公室主任科员    赵迎春  省博士后管理办公室工作人员    张 硕 省博士后管理办公室工作人员    六、联系人及电话    联系人:张 硕 赵迎春    联系电话:0451-87130205 18686890560  13359727753    电子邮箱:hljbsh@126.com    附件:博士后专项资金被检查单位需提供资料清单                    黑龙江省博士后管理办公室                        2017年8月25日 附件: 博士后专项资金被检查单位需提供资料清单 需提供的有关资料:(一)被检查单位博士后工作管理职能分工说明;(二)被检查单位博士后专项资金账户设立情况;(三)2015年1月1日至今各年度博士后专项资金拨付及使用情况;(四)2015年1月1日至今各年度与博士后专项资金相关的会计报表、账册和凭证及其他相关业务资料;(五)被查单位的各项博士后专项资金的管理制度及办法;(六)2015年1月1日至今财政审计部门关于博士后专项资金的历次审计报告及整改报告;(七)检查组认为需要提供的其他资料。
 
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松软崎岖地形中基于多物理模型的星球车移动控制研究
来源:本站原创 | 发布人:admin | 发布时间:2014-03-11 | 浏览次数:431

    丁亮博士后于2010年5月进入哈尔滨工业大学控制科学与工程科研流动站从事博士后研究工作,针对非完整星球车的先进移动控制问题开展研究,现为哈尔滨工业大学机电工程学院副教授。2011年获得中国博士后基金特别资助项目。2013年获得省博士后特别资助(博士后青年英才计划),课题名称是:“基于动态作用力学模型的非完整星球车移动控制研究”。
    丁亮于2010年1月取得哈尔滨工业大学博士学位,论文“月/星球车轮地作用地面力学模型及其应用研究”获得中国机械工程学会颁发的“上银”优秀博士论文佳作奖。利用车轮—土壤相互作用测试平台和四轮月球车样机进行系列试验,研究了多种因素对于轮地相互作用力学的影响。在深入分析车轮轮刺效应、滑转沉陷机理的基础上,建立高保真度的车轮—土壤相互作用滑转前进模型;构建了两种封闭解析解耦模型,提出了三种模型参数辨识方法,实现了对星壤特性的全面表征。揭示了车轮驱动性能绝对及相对指标之间的内在联系,从宏观和微观角度研究了车轮设计参数对于其性能的影响,提出了车轮尺寸与轮刺的设计准则和方法。基于递归方法建立了星球

   车模型,推导了轮地接触区域求解模型,实现了高保真度星球车仿真。相关成果为我国“玉兔”月球车的研究开发提供了支持。滑转沉陷模型被美国JPL实验室、麻省理工学院等联合开发的火星车仿真软件所采用。
在站期间,针对松软崎岖地形环境中星球车控制的挑战性问题,与博士后导师合作开展了星球车的系统建模、参数辨识、移动控制等方面的研究。
围绕星球车车轮滑移模型、转向模型和足地作用力学模型开展了深入研究。系统开展了转向过程中车轮的沉陷量和驱动力矩的试验,建立了车轮转向力学基本模型,分析了关于转向角度、转向速度、侧偏距、初始沉陷量、法向载荷、轮刺高度、轮刺个数、车轮半径、车轮宽度对于车轮沉陷和受力的影响规律,揭示了转向力学的动态沉陷效应、载荷效应、轮刺效应和尺寸效应。开展了机器人行走足与具有不同物理特性的地形之间的相互作用力学试验,基于地面力学理论建立了足地作用法向支持力模型和切向牵引力模型并进行了试验验证,突破传统摩擦系数仅为关于速度的函数这一局限,提出了足底附着系数关于切向位移的表达式,揭示了行走足几何参数、土壤物性参数、运动状态对于足地作用力学的影响规律。在《国际机器人研究》(IJRR,近年JCR统计的影响因子连续位居机器人领域第1名,1/21)杂志发表论文2篇,填补了2006年以来我国大陆研究机构作为第一单位在该杂志发表研究型论文的空白;2011年发表于地面力学领域顶级杂志J. Terramechanics的一篇论文目前位列该杂志近5年高被引论文第一名。
针对松软崎岖地形中星球车移动控制的难点,分析了“松软崎岖”地形所导致的核心问题,推导了含被动关节星球车的地面力学-运动学-动力学统一模型,面向控制需求进行了多物理模型的标准化和线性化。针对地形物理和几何特性多变导致的模型不确定性,研究了地形物性参数和几何参数的在线识别方法,建立针对地形几何参数和运动状态进行实时估计、针对地形物性参数进行大周期辨识的多尺度在线综合估计方法。基于星球车的多轮冗余驱动控制问题,提出了理想约束被破坏条件下星球车的位姿镇定和轨迹跟踪控制律,基于高保真度实时仿真平台验证了控制算法的有效性。

    通过博士后期间的研究,发表SCI检索论文十余篇,揭示了关节式星球车与松软崎岖地形相互作用的物理机制,实现了滑转/滑移耦合条件下的冗余驱动星球车的高性能移动控制。
丁亮博士后近5年来作为骨干参与了国防973项目1项(课题三第一参加人),科技部“973”课题和“863”主题项目各1项,获得了4项国家自然科学基金(其中主持青年项目和青年—面上连续资助项目各1项),参与“嫦娥”探月工程二期、三期相关课题,主持了国家重点实验室自主研究课题、中国空间技术研究院委托课题等多项。获得了中国博士后基金特别资助、面上资助,黑龙江省博士后特别资助、面上资助等。发表和录用学术论文近50篇,其中SCI检索论文20余篇,EI检索论文25篇,最高影响因子为5.484,论文被引用近300次;获得授权和受理国家发明专利、软件著作权10项。获得奖励10余项,2011年获得国家技术发明二等奖1项,获得机械工程学会优秀机械博士论文佳作奖,获得黑龙江省科学技术(发明类)一等奖2项,获得IEEE国际会议“信息最佳论文奖”。
    目前在黑龙江省博士后科学的支持下,继续进行考虑动态作用力学特性的星球车移动控制研究,参与了与航天工程部门的相关合作课题,期望为我国未来的火星车、载人月球车等研究开发提供更深入的理论和技术支持。在国家公派留学基金、“111”创新引智计划等支持下,先后在日本东北大学、加拿大瑞尔森大学等从事研究工作,并与美国麻省理工学院、加拿大卡尔顿大学、加拿大空间局、英国萨利航天中心等相关单位的学者开展了深入合作和访问交流,提高了我国学者在相关研究方面的国际影响力。

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